Nachi ja OTC ovat jo pitkään käyttäneet yhteistä robottiohjausta. Ensin oli AX, sitten FD ja FD:n kompaktiversio CFD. Käyttäjän kannalta kaikki nämä ohjaukset ovat keskenään liki identtisiä.

Tätä ennen kummallakin valmistajalla oli oma nykyisten robottien kanssa epäyhteensopiva ohjauksensa.